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介绍伺服电机的控制方式及使用注意事项

  一般伺服电机都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。
  一、速度控制方式特点:
  1、速度制即电机按照给定的速度指令进行运转。
  2、速度控制的应用场合有:需要响座的连续调速系统;由上位闭环的定位系统;需要多栏速度进行切换的系统。
  3、通常伺服的速度给定为模拟量,即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小,正负决定电机应关系取决于速度指令增益。
  注意事项:
  1、速度环增益通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些,电机刚性也会加强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。
  2、速度环积分时间Pn103,它的作用是减少静差,数值设得越大响应越慢,到达指令时间越长。通常负载惯量越大,积分时间应设定得越大。
  3、上位机作闭环时,应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。
  4、若没有上位机作闭环,希望通过模拟量来使得电机停止,则需要采用零钳位或比例控制。
  5、用上位机作位置闭环时,模拟量不能自动调零。
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